Адатта робот төрт бөлүктөн турат: акыймылдаткыч, кыймылдаткыч системасы, башкаруу системасы жана сезүү системасы. Роботтун кыймылдаткычы – робот өз милдетин аткаруу үчүн таянган объект жана адатта бир катар звенолордун, муундардын же кыймылдын башка формаларынан турат. Өнөр жай роботтору кол кыймылынын төрт түрүнө бөлүнөт: тик бурчтуу координаттык колдор үч тик бурчтук координат боюнча кыймылдай алат; цилиндрдик координаттар колдору көтөрө алат, буруп, жана телескоп; сфералык координаттардын колдору айланышы, бийиктиги жана телескоп болушу мүмкүн; жана муундуу колдор бир нече айлануучу муундарга ээ. Бул кыймылдардын бардыгы кыймылдаткычтарды талап кылат.
KGG өзүн өзү иштеп чыккан манипулятор
Кыймылына жараша кыймылдаткычтарды эки категорияга бөлүүгө болот: айланма кыймылдаткычтар жаналиниялык кыймылдаткычтар.
1) Айлануучу кыймылдаткычтар бир нерсени белгилүү бир бурчка айлантат, ал чектүү же чексиз болушу мүмкүн. Айлануучу кыймылдаткычтын типтүү мисалы болуп электр кыймылдаткычы саналат, ал электрдик сигналды өз валынын айлануу кыймылына айландыруучу жана негизги кыймылдаткычка ток берилгенде кыймылдаткычты айландыруучу кыймылдаткыч. Кыймылдаткычты түздөн-түз жүккө туташтыруу түздөн-түз жетектөөчү айланма кыймылдаткычты түзөт жана көптөгөн айлануучу механизмдер айлануу ылдамдыгын азайтуу жана моментти жогорулатуу үчүн механикалык рычаг (артыкчылык) катары колдонулган механизм менен бириктирилет, эгерде акыркы натыйжа айлануу болсо, йыгнагын чыкарыжы хениз ротацион херекет эдижи.
KGG PrecisionZR Axis Actuator
2) Айлануучу кыймылдаткычтар айланма кыймылды алдыга жана артка кыймылга айландыруучу механизмге да кошулат, ал сызыктуу кыймылдаткыч деп аталат. Сызыктуу кыймылдаткычтар объектини түз сызыкта, адатта, алдыга жана артка жылдырат. Бул механизмдерге төмөнкүлөр кирет: шар/ролик бурама, кайыш жана шкив, стеллаж жана пинион.Шар бурамаларжанаролик бурамаларадатта айлануу кыймылына айландыруу үчүн колдонулаттак сызыктуу кыймыл, мисалы, иштетүү борборлорунда. Стеллаждар жана пиниондор, адатта, моментти жогорулатат жана айлануу кыймылынын ылдамдыгын азайтат, ошондой эле алар айлануу кыймылын сызыктуу кыймылга айландыруучу механизмдер менен бирге колдонулушу мүмкүн.
Айлануучу кыймылдаткычтарга негизинен RV редукторлору жана гармоникалык редукторлор кирет:
(1)RV редуктор: RV, адатта, cycloid менен колдонулат, ири момент робот муундар үчүн колдонулат, негизинен жүк робот бир нече жүз килограммга чейин 20 кг үчүн, бир, эки, үч огу колдонулат RV.
(2) Гармоникалык редуктор: Гармоникалык негизинен эволюттук тиштин формасы болгон, бирок азыр кээ бир өндүрүүчүлөр кош дога тишинин формасын колдонушат. Гармоникалык кичинекей момент менен жүктөлүшү мүмкүн, адатта 20 кг чейинки роботтук колдор үчүн колдонулат. Гармоникадагы негизги тиштүү механизмдердин бири ийкемдүү жана көп жолу жогорку ылдамдыктагы деформацияны талап кылат, ошондуктан ал морт жана RVге караганда жүк көтөрүмдүүлүгү жана иштөө мөөнөтү аз.
Кыскача айтканда, кыймылдаткыч роботтун негизги компоненти болуп саналат жана роботтун жүктөмүнө жана тактыгына олуттуу таасирин тийгизет. Редуктор Бул чоңураак жүктү өткөрүү үчүн ылдамдыкты азайтуу жана серво мотор азыраак момент чыгарган кемчиликти жеңүү аркылуу моментти жогорулата турган кыскартуу диски.
Посттун убактысы: 2023-07-07
