Адатта, робот төрт бөлүктөн турат:Актуатор, диск системасы, башкаруу тутуму жана сезүү тутуму. Роботтун актуулу - бул робот өз милдетин аткарууга таянган, адатта, бир катар шилтемелерди, муундардын, башка кыймыл формаларыдан турат. Өнөр жай роботторунун куралдуу кыймылынын төрт түрүнө бөлүнөт: оң бурчтуу координативдүү колдор үч оң бурчтуу координаттарга жылдырышы мүмкүн; Цилиндрдик координат кол менен көтөрүү, бурулуп, телескоп алат; сфералык координатору курал-жарак, тон жана телескопту айланта алат; жана армиялык куралдардын бир нече айлануучу муундары бар. Бул кыймылдардын бардыгы активдер талап кылынат.
КГГ өзүн-өзү иштелип чыккан манипулятор
Актуаторлор кыймылдын негизинде эки категорияга бөлүнсө болот: Ротариттик актуаторлор жанаСызыктуу актуаторлор.
1) Ротордук актуордор бир нерсени чексиз же чексиз бир нерсени белгилүү бир бурч менен айлантат. Ротариттик актуатордун типтүү мисалы - электрдик сигналды өзүнүн валынын айлануу кыймылына айланткан актуатор болгон электр мотору, ал эми учурдагы негизги моторго колдонулганда моторду айлантат. Моторду түздөн-түз жүктөө үчүн түздөн-түз жүктөө үчүн түздөн-түз айлантуу
KGG PrecisionZr огу актуатор
2) Ротордук актуаторлор дагы айлануучу кыймылга айланып, сызыктуу кыймылдаткыч деп аталган механизмге туташкан. Сызыктуу актуаторлор көбүнчө объектти түз сызык менен, адатта, артка-алдыга жылдырышат. Бул механизмдер төмөнкүлөрдү камтыйт: Ball / Roller бурамалары, курлар жана ырчылар, шыңгырактар жана пиня.Шар бурамаларыжанаролик бурамаларадатта айлануу кыймылын айландыруу үчүн колдонулатТак сызыктуу кыймыл, мисалы, иштетүүчү борборлор. Адатта, шкафтар жана кадрлар моментин көбөйтүп, айлануучу кыймылдын ылдамдыгын төмөндөтөт жана аларды бурчтуу кыймылга айландырган механизмдер менен биргеликте колдонсо болот.
Ротикалык актуаторлор негизинен RV азгыруучу жана гармониялык азайтуучулар кирет:
(1)RV Rederure: RV, адатта, ири момент робот муундары, негизинен, болжол менен 20 кг бир нече жүз килограммга чейин колдонулган, эки, эки, үч балта колдонулган RV колдонулат.
(2) Гармоникалык ривер: негизинен тиш формасын тартуу үчүн колдонулган гармониялык, бирок азыр айрым өндүрүүчүлөр эки жолу кош арактарды тиш формасын колдонушат. Гармониканы чакан момент менен жүктөөгө болот, адатта, роботтук курал-жарак үчүн 20 кг чейин колдонулат. Гармоникадагы негизги тиштүү редуктордун бири ийкемдүү жана бир нече жолу ылдамдыкта деформацияны талап кылат, андыктан ал араздашып, RVден аз жүктөлөт жана жашоонун жашоо деңгээли аз.
Жыйынтыгында актуатор - роботтун негизги компоненти жана роботтун жүктүн жана тактыгына олуттуу таасирин тийгизет. Чоңураак жүктү өткөрүү үчүн ылдамдыгын азайтып, серво мотор моторун жоготкон кемчилигин жеңип, момунду кыскартууга момундарды көбөйтүүгө момундарды көбөйтүүгө чейин көтөрүлүшү мүмкүн.
Пост убактысы: июль-07-2023
