1. Муундардын түзүлүшү жана таралышы
(1) Адамдын муундарынын таралышы
Мурдагы Тесланын роботу 28 даражадагы эркиндикти ишке ашыргандыктан, бул адам денесинин функциясынын 1/10 бөлүгүнө барабар.
Бул 28 эркиндик даражасы, негизинен, дененин үстүнкү жана төмөнкү бөлүгүнө бөлүштүрүлөт. Дененин үстүнкү бөлүгүнө ийин (6 даража эркиндик), чыканак (4 даража эркиндик), билек (2 даража эркиндик) жана бел (2 даража эркиндик) кирет.
Төмөнкү денеге мээ муундары (эркиндиктин 2 даражасы), сан (2 даража эркиндик даражасы), тизе (эркиндик даражасында 2), балтыр (2 даража эркиндик) жана балтыр (2 даража эркиндик даражасы) кирет.
(2) Муундардын түрү жана бекемдиги
Бул 28 эркиндик даражасы айлануучу жана сызыктуу муундарга бөлүнөт. Айлануу күчү боюнча айырмаланган үч субкатегорияга бөлүнгөн 14 айланма муундар бар. кичинекей айлануучу биргелешкен күчү кол колдонулган 20 Нм болуп саналат: 110 төрөлгөн 9 белде, medulla жана ийиндер колдонулат, ж.б.: 180 бел жана жамбаш колдонулат. Күчүнө жараша айырмаланган 14 сызыктуу муун да бар. Эң кичинекей сызыктуу муундар 500 өгүздүн күчү бар жана билегинде колдонулат; Бутка 3900 өгүз колдонулат; ал эми 8000 өгүз сан жана тизеге колдонулат.
(3) Муундун түзүлүшү
Муундардын түзүлүшүнө моторлор, редукторлор, сенсорлор жана подшипниктер кирет.
Айлануучу муундар колдонулатмоторлоржана гармоникалык редукторлор,
жана дагы оптималдаштырылган чечимдер келечекте жеткиликтүү болушу мүмкүн.
Сызыктуу муундар кыймылдаткычтарды жана топту колдонушатшар бурамаларсенсорлор менен бирге редукторлор катары.
2. Гуманоид роботтун түйүндөрүндөгү моторлор
Муундарда колдонулган кыймылдаткычтар негизинен рамкасыз кыймылдаткычтарга караганда серво моторлор. Рамкасыз моторлордун артыкчылыгы чоң моментке жетүү үчүн салмакты азайтуу жана кошумча бөлүктөрдү алып салуу. Кодер кыймылдаткычтын жабык циклин башкаруунун ачкычы болуп саналат жана кодердун тактыгында ата мекендик жана чет өлкөлүктөрдүн ортосунда дагы деле ажырым бар. Сенсорлор, күч сенсорлору аягында күчтү так сезиши керек, ал эми позиция сенсорлору роботтун үч өлчөмдүү мейкиндиктеги абалын так сезиши керек.
3. Гуманоид роботтун муундарында редукторду колдонуу
Мурунку негизинен жумшак дөңгөлөк менен болот дөңгөлөктүн ортосундагы берүүдөн турган гармоникалык редуктор колдонулган. Гармоникалык редуктор эффективдүү, бирок кымбат. Келечекте планетардык редукторлордун гармоникалык редукторлорду алмаштыруу тенденциясы болушу мүмкүн, анткени планетардык редукторлор салыштырмалуу арзан, бирок кыскаруусу салыштырмалуу аз. Чыныгы суроо-талапка ылайык, планетардык редуктордун бир бөлүгү кабыл алынышы мүмкүн.
Гуманоид робот муундары үчүн атаандаштык негизинен редукторлорду, моторлорду жана шарик бурамаларын камтыйт. Подшипниктерге келсек, ата мекендик жана чет өлкөлүк ишканалардын ортосундагы айырмачылыктар, негизинен, тактык жана өмүр бою. Ылдамдыкты төмөндөтүүчү жагынан, планеталык ылдамдыкты төмөндөтүүчү арзаныраак, бирок азыраак басаңдоо, ал эми шар бурама жанаролик бурамаманжалардын муундары үчүн көбүрөөк ылайыктуу. Моторлор жагынан ата мекендик ишканалар микро мотор тармагында белгилүү бир деңгээлде атаандаштыкка жөндөмдүү.
Посттун убактысы: 19-май-2025
